Pubblicazioni

Autori:

Morasso, Cristian; Meli, Daniele; Divet, Yann; Sessa, Salvatore; Farinelli, Alessandro

Titolo:

Planning and Inverse Kinematics of Hyper-Redundant Manipulators with VO-FABRIK

Anno:

2025

Tipologia prodotto:

Contributo in atti di convegno

Tipologia ANVUR:

Contributo in Atti di convegno

Lingua:

Inglese

Nome rivista:

CEUR WORKSHOP PROCEEDINGS

ISSN Rivista:

1613-0073

Titolo del Convegno:

European Robotics Forum

Luogo:

Rimini

Periodo:

13th-15th March

Editore:

CEUR-WS.org

Casa editrice:

CEUR-WS.org

Intervallo pagine:

195-199

Parole chiave:

Hyper-Redundant Manipulators; Inverse Kinematics; Obstacle Avoidance; Robot Planning; Velocity Obstacles

Breve descrizione dei contenuti:

Hyper-redundant Robotic Manipulators (HRMs) offer great dexterity and flexibility of operation, but solving Inverse Kinematics (IK) is challenging. In this work, we introduce VO-FABRIK, an algorithm combining Forward and Backward Reaching Inverse Kinematics (FABRIK) for repeatable deterministic IK computation, and an approach inspired from velocity obstacles to perform path planning under collision and joint limits constraints. We show preliminary results on an industrial HRM with 19 actuated joints. Our algorithm achieves good performance where a state-of-the-art IK solver fails.

Id prodotto:

144228

Handle IRIS:

11562/1153987

ultima modifica:

8 febbraio 2025

Citazione bibliografica:

Morasso, Cristian; Meli, Daniele; Divet, Yann; Sessa, Salvatore; Farinelli, Alessandro, Planning and Inverse Kinematics of Hyper-Redundant Manipulators with VO-FABRIK in «CEUR WORKSHOP PROCEEDINGS» CEUR-WS.org  in Springer Proceedings in Advanced Robotics , CEUR-WS.org , Atti di "European Robotics Forum" , Rimini , 13th-15th March , 2025 , pp. 195-199

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