Un banco prova per algoritmi di controllo di forza

Data inizio
22 marzo 2019
Durata (mesi) 
20
Dipartimenti
Informatica
Responsabili (o referenti locali)
Calanca Andrea

Il controllo di forza è oggi una tecnologia matura, diffusa nei moderni sistemi di robotica e commercializzata in diversi domini applicativi (ad es. Robot industriali, robot collaborativi, robotica della riabilitazione). Tuttavia, valutare le prestazioni di un sistema a controllo di forza non è un compito banale in quanto può essere fortemente influenzato dalle dinamiche dell'ambiente. Esercitare una forza su un ambiente morbido (che è caratterizzato da una dinamica lenta) è diverso dall'esercitare una forza su un ambiente rigido (che è caratterizzato da una dinamica veloce). Pertanto, lo stesso robot può avere risposte di forza diverse in ambienti diversi e non è ancora disponibile un metodo standardizzato e completo per valutarne le prestazioni. Il progetto FORECAST mira a colmare questo gap proponendo un metodo di benchmarking in grado di definire un punteggio oggettivo per un sistema controllato in forza, tenendo conto della sua sensibilità alle incertezze e alle variazioni ambientali.

Enti finanziatori:

UE - Unione Europea
Finanziamento: assegnato e gestito dal Dipartimento

Partecipanti al progetto

Andrea Calanca
Ricercatore a tempo determinato
Aree di ricerca coinvolte dal progetto
Sistemi ciberfisici
Embedded and cyber-physical systems

Attività

Strutture