Il problema consiste nell’elaborazione di dati 3D acustici ad alta
risoluzione provenienti da una nuova versione della camera acustica
Echoscope (CodaOctopus Omnitech) al fine di effettuare misure che
possono essere utilizzate sia ricostruzioni metriche di scene, sia per
chiudere un eventuale ciclo di controllo.
In pratica, le problematiche di interesse possono essere suddivise in 2
obiettivi:
1. Stima della posizione relativa (attitude) del ROV attraverso la
registrazione (matching) dell'immagine acustica su un modello 3D (noto)
dell'oggetto in esame ed integrazione temporale (tracking) con frequenza
dell'ordine di 1Hz.
2. Ricostruzione metrica e misurazione.
Lo scopo finale a lungo termine è quello effettuare una navigazione di
un veicolo subacqueo per effettuare un approccio in automatico verso
l’oggetto di interesse (docking) per poter compiere operazioni tipo
accoppiamento di parti meccaniche (tubi) o manipolazione di leve (con
precisione richiesta dell'ordine del centimetro).
