Robotica (2018/2019)



Codice insegnamento
4S00078
Crediti
6
Coordinatore
Andrea Calanca
Settore disciplinare
INF/01 - INFORMATICA
Lingua di erogazione
Italiano
L'insegnamento è organizzato come segue:
Attività Crediti Periodo Docenti Orario
Teoria 3 I semestre Andrea Calanca, Bogdan Mihai Maris

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Laboratorio 3 I semestre Andrea Calanca, Bogdan Mihai Maris

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Obiettivi formativi

Il corso si propone di fornire le basi teoriche della cinematica, della cinematica differenziale, della dinamica e del controllo dei robot industriali e di servizio con particolare riferimento ad algoritmi per il calcolo della cinematica e della cinematica inversa e ad algoritmi per il controllo di posizione e forza nello spazio dei giunti e nello spazio operativo.

Al termine del corso lo studente dovrà dimostrare di avere acquisito le conoscenze per comprendere il modello dinamico e cinematico dei manipolatori robotici e dei sistemi di attuazione.

Queste conoscenze consentiranno allo studente di sviluppare gli strumenti necessari per derivare il modello dinamico e cinematico di manipolatori robotici e sintetizzare opportuni algoritmi di controllo di posizione e forza.

Al termine del corso lo studente dovrà dimostrare di: i) essere in grado di definire le specifiche tecniche per un sistema robotico e di scegliere la più opportuna modalità di progettazione dell'architettura di controllo; ii) confrontarsi con altri ingegneri (e.g., elettronici, automatici, meccanici) per progettare sistemi robotici avanzati; iii) proseguire gli studi in modo autonomo nell’ambito della modellazione e del controllo dei robot.

Programma

# Introduzione al corso. # Cinematica nello spazio. # Cinematica diretta di un manipolatore. # Cinematica inversa di un manipolatore. # Cinematica differenziale. # Dinamica di un robot. # Controllo di un robot. Il corso viene svolto in circa 40 ore di lezione frontale in cui verranno introdotti i concetti fondamentali, svolti esercizi significativi e stimolata la discussione con gli studenti.

Modalità d'esame

L'esame consistera' in una prova scritta ed un progetto.


Materiale didattico
Titolo Formato (Lingua, Dimensione, Data pubblicazione)
01 - introduzione  pdfpdf (it, 702 KB, 12/10/18)
02 - cinematica  pdfpdf (it, 3191 KB, 14/12/18)
03 - dinamica (slides)  pdfpdf (it, 753 KB, 14/12/18)
04 - dinamica (dispensa)  pdfpdf (it, 339 KB, 18/12/18)
2018_10_17_Lab01_Medical_Robotics  pdfpdf (it, 3380 KB, 17/10/18)
2018_10_18_Lab02_Image_Guided_Procedures  pdfpdf (it, 5146 KB, 17/10/18)
2018_10_31_Lab03_Progettino  pdfpdf (it, 2513 KB, 31/10/18)
Instructions  zipzip (it, 8580 KB, 31/10/18)
LegoWorkshop  zipzip (it, 19 KB, 31/10/18)
Python  zipzip (it, 5 KB, 31/10/18)

Opinione studenti frequentanti - 2017/2018