Un banco prova per algoritmi di controllo di forza

Data inizio
22 marzo 2019
Durata (mesi) 
20
Dipartimenti
Informatica, Ingegneria per la medicina di innovazione
Responsabili (o referenti locali)
Calanca Andrea

Il controllo di forza è oggi una tecnologia matura, diffusa nei moderni sistemi di robotica e commercializzata in diversi domini applicativi (ad es. Robot industriali, robot collaborativi, robotica della riabilitazione). Tuttavia, valutare le prestazioni di un sistema a controllo di forza non è un compito banale in quanto può essere fortemente influenzato dalle dinamiche dell'ambiente. Esercitare una forza su un ambiente morbido (che è caratterizzato da una dinamica lenta) è diverso dall'esercitare una forza su un ambiente rigido (che è caratterizzato da una dinamica veloce). Pertanto, lo stesso robot può avere risposte di forza diverse in ambienti diversi e non è ancora disponibile un metodo standardizzato e completo per valutarne le prestazioni. Il progetto FORECAST mira a colmare questo gap proponendo un metodo di benchmarking in grado di definire un punteggio oggettivo per un sistema controllato in forza, tenendo conto della sua sensibilità alle incertezze e alle variazioni ambientali.

Enti finanziatori:

UE - Unione Europea
Finanziamento: assegnato e gestito dal Dipartimento

Partecipanti al progetto

Andrea Calanca
Professore associato
Aree di ricerca coinvolte dal progetto
Sistemi ciberfisici
Embedded and cyber-physical systems

Attività

Strutture

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