Visione computazionale (2007/2008)

Corso a esaurimento

Codice insegnamento
4S00079
Crediti
5
Coordinatore
Andrea Fusiello
L'insegnamento è organizzato come segue:
Modulo Crediti Settore disciplinare Periodo Docenti
Teoria 4 INF/01-INFORMATICA 3° Q Andrea Fusiello
Laboratorio 1 INF/01-INFORMATICA 3° Q Andrea Fusiello

Obiettivi formativi

Modulo: Teoria
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Il corso mira a fornire allo studente gli strumenti teorici e
pratici per affrontare il problema del recupero della struttura
tridimensionale di una scena a partire dale sue proiezioni
bidimensionali, le immagini. L'enfasi è sulla geometria del
problema. I metodi verranno discussi in sufficiente dettaglio da
consentirne l'implementazione al calcolatore.


Modulo: Laboratorio
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Implementazione di algoritmi di Visione Computazionale in MATLAB.
Esame di un case study.

Programma

Modulo: Teoria
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* Introduzione, rassegna degli argomenti, motivazioni.
* Geometria della telecamera a foro stenopeico.
* Calibrazione della telecamera, metodo DLT.
* Geometria epipolare: matrice essenziale, matrice fondamentale.
* Stima della matrice fondamentale con DLT.
* Triangolazione.
* Piani e omografie: omografia del piano all'infinito, mosaici, parallasse.
* Stima dell'omografia con DLT.
* Ricostruzione 3D da 2 immagini: a meno di una similarità, a meno di una trasf. proiettiva.
* Geometria trifocale: vincolo trifocale per punti e linee.
* Ricostruzione da viste multiple: Euclidea, proiettiva.
* Vincoli multifocali.
* Autocalibrazione: metodo diretto, stratificazione, strategie di soluzione.
* Trattamento dei dati rumorosi: precondizionamento, errori algebrico e geometrico.
* Stima robusta: M-stimatori, RANSAC, LMedS.
* Calibrazione in pratica, distorsione radiale.
* Rettificazione epipolare.
* Orientazione assoluta con scale, orientazione esteriore.


Modulo: Laboratorio
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Implementazione in MATLAB degli algoritmi studiati nel modulo di teoria.
Esame di un case study che affronta un problema reale.

Modalità d'esame

Modulo: Teoria
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La verifica del profitto avviene mediante prova orale.


Modulo: Laboratorio
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Prova integrata con il modulo di Teoria.