Visione computazionale (2006/2007)

Corso a esaurimento

Codice insegnamento
4S00079
Docente
Andrea Fusiello
crediti
5
Settore disciplinare
INF/01 - INFORMATICA
Lingua di erogazione
Italiano
Sede
VERONA
Periodo
3° Q dal 2-apr-2007 al 8-giu-2007.
Pagina Web
http://profs.sci.univr.it/%7Efusiello/teaching/visione/

Orario lezioni

3° Q
Giorno Ora Tipo Luogo Note
martedì 14.30 - 17.30 lezione Aula B  
mercoledì 8.30 - 11.30 lezione Aula B  

Obiettivi formativi

Il corso mira a fornire allo studente gli strumenti teorici e
pratici per affrontare il problema del recupero della struttura
tridimensionale di una scena a partire dale sue proiezioni
bidimensionali, le immagini. L'enfasi è sulla geometria del
problema. I metodi verranno discussi in sufficiente dettaglio da
consentirne l'implementazione al calcolatore.

Programma

* Introduzione, rassegna degli argomenti, motivazioni.
* Geometria della telecamera a foro stenopeico.
* Calibrazione della telecamera, metodo DLT.
* Geometria epipolare: matrice essenziale, matrice fondamentale.
* Stima della matrice fondamentale con DLT.
* Triangolazione.
* Piani e omografie: omografia del piano all'infinito, mosaici, parallasse.
* Stima dell'omografia con DLT.
* Ricostruzione 3D da 2 immagini: a meno di una similarità, a meno di una trasf. proiettiva.
* Geometria trifocale: vincolo trifocale per punti e linee.
* Ricostruzione da viste multiple: Euclidea, proiettiva.
* Vincoli multifocali.
* Autocalibrazione: metodo diretto, stratificazione, strategie di soluzione.
* Trattamento dei dati rumorosi: precondizionamento, errori algebrico e geometrico.
* Stima robusta: M-stimatori, RANSAC, LMedS.
* Calibrazione in pratica, distorsione radiale.
* Rettificazione epipolare.
* Orientazione assoluta con scale, orientazione esteriore.
* Laboratorio (MATLAB).

Modalità d'esame

La verifica del profitto avviene mediante valutazione di un progetto (50%) e prova orale (50%).