Robotics (2004/2005)

Course partially running

Course code
4S00078
Name of lecturer
Paolo Fiorini
Number of ECTS credits allocated
5
Other available courses
Academic sector
ING-INF/04 - SYSTEMS AND CONTROL ENGINEERING
Language of instruction
Italian
Period
Second four-month term dal Jan 10, 2005 al Mar 11, 2005.
Web page
http://profs.sci.univr.it/~fiorini/corsi/robotica/robotica.html

Lesson timetable

Second four-month term
Day Time Type Place Note
Tuesday 9:30 AM - 11:30 AM lesson Lecture Hall D  
Wednesday 10:30 AM - 11:30 AM lesson Lecture Hall D  
Wednesday 2:30 PM - 4:30 PM lesson Lecture Hall Gino Tessari  

Learning outcomes

L'obbiettivo del corso e' di presentare agli studenti i concetti fondamentali dell'analisi, controllo e programmazione di sistemi robotici quali manipolatori e veicoli autonomi. Il corso si articolera' in tre parti principali.

* Nella prima parte verranno presentati i metodi fondamentali per l'analisi delle catene cinematiche aperte, quali i bracci manipolatori.
* Nella seconda parte verra' presentata l'analisi della dinamica di un braccio manipolatore.
* Infine l'ultima parte sara' dedicata al controllo di un robot, introducendo i concetti di base sul controllo degli attuatori e sulla pianificazione del movimento.

Parte essenziale del corso sara' il progetto finale, durante il quale gli studenti potranno sviluppare una propria idea nell'ambito della robotica e condurre simulazioni ed esperimenti sul proprio progetto.

Syllabus

# Introduzione al corso.
# Cinematica nello spazio.
# Cinematica diretta di un manipolatore.
# Cinematica inversa di un manipolatore.
# Cinetmatica differenziale.
# Pianificazione della traiettoria di un robot.
# Pianificazione del moto di un robot.
# Dinamica di un robot.
# Controllo di un robot.
# Argomenti avanzati: telerobotica, sensori, Haptics, ecc.

Il corso viene svolto in circa 40 ore di lezione frontale in cui verranno introdotti i concetti fondamentali, svolti esercizi significativi e stimolata la discussione con gli studenti.

Reference books
Author Title Publisher Year ISBN Note
L. Sciavicco e B. Siciliano Robotica Industriale -- Modellistica e Controllo di Manipolatori (Edizione 2) McGraw Hills 2002

Assessment methods and criteria

La verifica del profitto avviene mediante due prove in aula. Le prove in aula saranno effettuate a metà ed alla fine del periodo di insegnamento. Le prove in aula prevedono la soluzione di un certo numero di problemi e la risposta ad alcune domande teoriche. La media delle votazioni riportate nelle prove è quella definitiva, fatto salvo il diritto di ciascuno studente di richiedere l'effettuazione di una prova orale, le cui modalità vanno definite caso per caso.

Teaching aids

Documents

Statistics about transparency requirements (Attuazione Art. 2 del D.M. 31/10/2007, n. 544)

Data from AA 2004/2005 are not available yet