Robotics (2004/2005)

Course partially running

Course code
4S00078
Name of lecturer
Paolo Fiorini
Number of ECTS credits allocated
5
Other available courses
Academic sector
ING-INF/04 - SYSTEMS AND CONTROL ENGINEERING
Language of instruction
Italian
Location
VERONA
Period
Second four-month term dal Jan 10, 2005 al Mar 11, 2005.
Web page
http://profs.sci.univr.it/~fiorini/corsi/robotica/robotica.html

Lesson timetable

Second four-month term
Day Time Type Place Note
Tuesday 9:30 AM - 11:30 AM lesson Lecture Hall D  
Wednesday 10:30 AM - 11:30 AM lesson Lecture Hall D  
Wednesday 2:30 PM - 4:30 PM lesson Lecture Hall Gino Tessari  

Learning outcomes

L'obbiettivo del corso e' di presentare agli studenti i concetti fondamentali dell'analisi, controllo e programmazione di sistemi robotici quali manipolatori e veicoli autonomi. Il corso si articolera' in tre parti principali.

* Nella prima parte verranno presentati i metodi fondamentali per l'analisi delle catene cinematiche aperte, quali i bracci manipolatori.
* Nella seconda parte verra' presentata l'analisi della dinamica di un braccio manipolatore.
* Infine l'ultima parte sara' dedicata al controllo di un robot, introducendo i concetti di base sul controllo degli attuatori e sulla pianificazione del movimento.

Parte essenziale del corso sara' il progetto finale, durante il quale gli studenti potranno sviluppare una propria idea nell'ambito della robotica e condurre simulazioni ed esperimenti sul proprio progetto.

Syllabus

# Introduzione al corso.
# Cinematica nello spazio.
# Cinematica diretta di un manipolatore.
# Cinematica inversa di un manipolatore.
# Cinetmatica differenziale.
# Pianificazione della traiettoria di un robot.
# Pianificazione del moto di un robot.
# Dinamica di un robot.
# Controllo di un robot.
# Argomenti avanzati: telerobotica, sensori, Haptics, ecc.

Il corso viene svolto in circa 40 ore di lezione frontale in cui verranno introdotti i concetti fondamentali, svolti esercizi significativi e stimolata la discussione con gli studenti.

Reference books
Author Title Publisher Year ISBN Note
L. Sciavicco e B. Siciliano Robotica Industriale -- Modellistica e Controllo di Manipolatori (Edizione 2) McGraw Hills 2002

Assessment methods and criteria

La verifica del profitto avviene mediante due prove in aula. Le prove in aula saranno effettuate a metà ed alla fine del periodo di insegnamento. Le prove in aula prevedono la soluzione di un certo numero di problemi e la risposta ad alcune domande teoriche. La media delle votazioni riportate nelle prove è quella definitiva, fatto salvo il diritto di ciascuno studente di richiedere l'effettuazione di una prova orale, le cui modalità vanno definite caso per caso.

Teaching aids

Documents