Robotica (2020/2021)

Codice insegnamento
4S00078
Crediti
6
Coordinatore
Paolo Fiorini
Settore disciplinare
INF/01 - INFORMATICA
Lingua di erogazione
Italiano
L'insegnamento è organizzato come segue:
Attività Crediti Periodo Docenti Orario
Teoria 5 I semestre Andrea Calanca, Paolo Fiorini

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Laboratorio 1 I semestre Andrea Calanca

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Obiettivi formativi

Il corso mira a fornire strumenti per la programmazione di sistemi robotici complessi con particolare riferimento alla percezione, alla pianificazione e al controllo, mediante un approccio che unifica aspetti teorici e pratici.

Al termine del corso lo studente dovrà dimostrare di avere la capacità di comprendere comprendere algoritmi di percezione, pianificazione e controllo di sistemi robotici e capacità di implementare gli stessi utilizzando le più note metodologie e strumenti di programmazione di sistemi robotici compessi.

Programma

# Introduzione al corso. # Cinematica nello spazio. # Cinematica diretta di un manipolatore. # Cinematica inversa di un manipolatore. # Cinematica differenziale. # Dinamica di un robot. # Controllo di un robot. Il corso viene svolto in circa 40 ore di lezione frontale in cui verranno introdotti i concetti fondamentali, svolti esercizi significativi e stimolata la discussione con gli studenti.

Modalità d'esame

L'esame consistera' in una prova scritta ed un progetto concordato con il docente


Testi di riferimento
Attività Autore Titolo Casa editrice Anno ISBN Note
Teoria L. Sciavicco e B. Siciliano Robotica Industriale -- Modellistica e Controllo di Manipolatori (Edizione 2) McGraw Hills 2002