| Attività | Crediti | Periodo | Docenti | Orario |
|---|---|---|---|---|
| Teoria | 3 | I semestre | Diego Dall'Alba | |
| Laboratorio | 3 | I semestre | Paolo Fiorini |
L'obbiettivo del corso è di presentare agli studenti i concetti fondamentali dell'analisi, controllo e programmazione di sistemi robotici quali manipolatori e veicoli autonomi. Il corso si articolerà in tre parti principali.
* Nella prima parte verranno presentati i metodi fondamentali per l'analisi delle catene cinematiche aperte, quali i bracci manipolatori.
* Nella seconda parte verrà presentata l'analisi della dinamica di un braccio manipolatore.
* Infine l'ultima parte sarà dedicata al controllo di un robot, introducendo i concetti di base sul controllo degli attuatori e sulla pianificazione del movimento.
Parte essenziale del corso sarà il progetto finale, durante il quale gli studenti potranno sviluppare una propria idea nell'ambito della robotica e condurre simulazioni ed esperimenti sul proprio progetto.
# Introduzione al corso. # Cinematica nello spazio. # Cinematica diretta di un manipolatore. # Cinematica inversa di un manipolatore. # Cinematica differenziale. # Dinamica di un robot. # Controllo di un robot. Il corso viene svolto in circa 40 ore di lezione frontale in cui verranno introdotti i concetti fondamentali, svolti esercizi significativi e stimolata la discussione con gli studenti.
L'esame consistera' in una prova scritta ed un progetto concordato con il docente
| Attività | Autore | Titolo | Casa editrice | Anno | ISBN | Note |
| Laboratorio | Roland Siegwart, Illah R. Nourbakhsh, Davide Scaramuzza | Introduction to Autonomous Mobile Robots (second edition) | The MIT Press | 2011 | 0-262-01535-8 | |
| Laboratorio | L. Sciavicco e B. Siciliano | Robotica Industriale -- Modellistica e Controllo di Manipolatori (Edizione 2) | McGraw Hills | 2002 |
