Robotica (2019/2020)



Codice insegnamento
4S00078
Crediti
6
Coordinatore
Paolo Fiorini
Settore disciplinare
INF/01 - INFORMATICA
Lingua di erogazione
Italiano
L'insegnamento è organizzato come segue:
Attività Crediti Periodo Docenti Orario
Teoria 3 I semestre Diego Dall'Alba

Vai all'orario delle lezioni

Laboratorio 3 I semestre Paolo Fiorini

Vai all'orario delle lezioni

Obiettivi formativi

L'obbiettivo del corso è di presentare agli studenti i concetti fondamentali dell'analisi, controllo e programmazione di sistemi robotici quali manipolatori e veicoli autonomi. Il corso si articolerà in tre parti principali.

* Nella prima parte verranno presentati i metodi fondamentali per l'analisi delle catene cinematiche aperte, quali i bracci manipolatori.
* Nella seconda parte verrà presentata l'analisi della dinamica di un braccio manipolatore.
* Infine l'ultima parte sarà dedicata al controllo di un robot, introducendo i concetti di base sul controllo degli attuatori e sulla pianificazione del movimento.

Parte essenziale del corso sarà il progetto finale, durante il quale gli studenti potranno sviluppare una propria idea nell'ambito della robotica e condurre simulazioni ed esperimenti sul proprio progetto.

Programma

# Introduzione al corso. # Cinematica nello spazio. # Cinematica diretta di un manipolatore. # Cinematica inversa di un manipolatore. # Cinematica differenziale. # Dinamica di un robot. # Controllo di un robot. Il corso viene svolto in circa 40 ore di lezione frontale in cui verranno introdotti i concetti fondamentali, svolti esercizi significativi e stimolata la discussione con gli studenti.

Modalità d'esame

L'esame consistera' in una prova scritta ed un progetto concordato con il docente


Testi di riferimento
Attività Autore Titolo Casa editrice Anno ISBN Note
Laboratorio Roland Siegwart, Illah R. Nourbakhsh, Davide Scaramuzza Introduction to Autonomous Mobile Robots (second edition) The MIT Press 2011 0-262-01535-8
Laboratorio L. Sciavicco e B. Siciliano Robotica Industriale -- Modellistica e Controllo di Manipolatori (Edizione 2) McGraw Hills 2002