Robotica (2014/2015)

Codice insegnamento
4S00078
Docente
Riccardo Muradore
Coordinatore
Riccardo Muradore
crediti
6
Settore disciplinare
INF/01 - INFORMATICA
Lingua di erogazione
Italiano
Sede
VERONA
Periodo
II sem. dal 2-mar-2015 al 12-giu-2015.

Orario lezioni

Obiettivi formativi

L'obbiettivo del corso e' quello di fornire agli studenti dei concetti avanzati di robotica e di teleoperazione, sulla base di quanto visto nel corso di "Interazione non Visuale". Le lezioni saranno tenute in forma seminariale, facilitando il dialogo e la partecipazione degli studenti.

Programma

Alcuni dei concetti avanzati che verranno trattati sono:
- dinamica dei manipolatori e algoritmi di modellazione
- controllo del moto (PD indipendente, PD+ compensazione gravita')
- controllo di forza (forza, impedenza)
- teoria della passivita'
- schemi avanzati di teleoperazione (ibrido, passivita')
- compensazione del ritardo di comunicazione
- algoritmi di pianificazione del moto
- utilizzo di strumenti di simulazione numerica in robotica

Modalità d'esame

L'esame consistera' in un progetto su alcuni degli argomenti sviluppati durante il corso.

Materiale didattico

Documenti