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organizzazione dell'insegnamento
Il corso mira a fornire allo studente gli strumenti teorici e
pratici per affrontare il problema del recupero della struttura
tridimensionale di una scena a partire dale sue proiezioni
bidimensionali, le immagini. L'enfasi è sulla geometria del
problema. I metodi verranno discussi in sufficiente dettaglio da
consentirne l'implementazione al calcolatore.
* Introduzione, rassegna degli argomenti, motivazioni.
* Geometria della telecamera a foro stenopeico.
* Calibrazione della telecamera, metodo DLT.
* Geometria epipolare: matrice essenziale, matrice fondamentale.
* Stima della matrice fondamentale con DLT.
* Triangolazione.
* Piani e omografie: omografia del piano all'infinito, mosaici, parallasse.
* Stima dell'omografia con DLT.
* Ricostruzione 3D da 2 immagini: a meno di una similarità, a meno di una trasf. proiettiva.
* Geometria trifocale: vincolo trifocale per punti e linee.
* Ricostruzione da viste multiple: Euclidea, proiettiva.
* Vincoli multifocali.
* Autocalibrazione: metodo diretto, stratificazione, strategie di soluzione.
* Trattamento dei dati rumorosi: precondizionamento, errori algebrico e geometrico.
* Stima robusta: M-stimatori, RANSAC, LMedS.
* Calibrazione in pratica, distorsione radiale.
* Rettificazione epipolare.
* Orientazione assoluta con scale, orientazione esteriore.
La verifica del profitto avviene mediante prova orale.
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