L'obbiettivo del corso e' di presentare agli studenti i concetti
fondamentali dell'analisi, controllo e programmazione di sistemi
robotici quali manipolatori e veicoli autonomi. Il corso si
articolera' in tre parti principali.
Nella prima parte verranno
presentati i metodi fondamentali per l'analisi delle catene
cinematiche aperte, quali i bracci manipolatori.
Nella seconda parte
verra' presentata l'analisi della dinamica di un braccio
manipolatore.
Infine l'ultima parte sara' dedicata al controllo di un
robot, introducendo i concetti di base sul controllo degli attuatori e
sulla pianificazione del movimento.
Parte essenziale del corso sara' il progetto finale, durante il quale
gli studenti potranno sviluppare una propria idea nell'ambito della
robotica e condurre simulazioni ed esperimenti sul proprio progetto.
ATTIVITÀ FORMATIVE
Il corso viene svolto in circa 40 ore di lezione frontale in cui verranno
introdotti i concetti fondamentali, svolti esercizi significativi e
stimolata la discussione con gli studenti.
MODALITÀ DI VERIFICA
La verifica del profitto avviene mediante due prove in aula. Le prove
in aula saranno effettuate a metà ed alla fine del periodo di
insegnamento. Le prove in aula prevedono la soluzione di un certo
numero di problemi e la risposta ad alcune domande teoriche. La media
delle votazioni riportate nelle prove è quella definitiva,
fatto salvo il diritto di ciascuno studente di richiedere
l'effettuazione di una prova orale, le cui modalità vanno
definite caso per caso.
PROGRAMMA DEL CORSO
Introduzione al corso.
Cinematica nello spazio.
Cinematica diretta di un manipolatore.
Cinematica inversa di un manipolatore.
Cinetmatica differenziale.
Pianificazione della traiettoria di un robot.
Pianificazione del moto di un robot.
Dinamica di un robot.
Controllo di un robot.
Argomenti avanzati: telerobotica, sensori, Haptics, ecc.
LIBRI DI TESTO
L. Sciavicco, B. Siciliano,
Robotica Industriale -- Modellistica e Controllo di Manipolatori,
McGraw-Hill Libri Italia, Milano, I, 1995.
LIBRI DI CONSULTAZIONE
J. Craig,
Introduction to Robotics, 2nd Edition, Addison-Wesley