Robotica (Vecchio Ordinamento)
Obiettivi formativi
L'obbiettivo del corso e' di presentare agli studenti i concetti
fondamentali dell'analisi, controllo e programmazione di sistemi
robotici quali manipolatori e veicoli autonomi. Il corso si
articolera' in tre parti principali.
- Nella prima parte verranno presentati i metodi fondamentali per
l'analisi delle catene cinematiche aperte, quali i bracci
manipolatori.
- Nella seconda parte verra' presentata l'analisi della dinamica
di un braccio manipolatore.
- Infine l'ultima parte sara' dedicata al controllo di un robot,
introducendo i concetti di base sul controllo degli attuatori e
sulla pianificazione del movimento.
Parte essenziale del corso sara' il progetto finale, durante il
quale gli studenti potranno sviluppare una propria idea nell'ambito
della robotica e condurre simulazioni ed esperimenti sul proprio
progetto.
Attività formative
Il corso viene svolto in 60 ore di lezione frontale in cui verranno
introdotti i concetti fondamentali, svolti esercizi significativi e
stimolata la discussione con gli studenti.
Programma del corso
- Introduzione al corso.
- Cinematica nello spazio.
- Cinematica diretta di un manipolatore.
- Cinematica inversa di un manipolatore.
- Cinetmatica differenziale.
- Pianificazione della traiettoria di un robot.
- Pianificazione del moto di un robot.
- Dinamica di un robot.
- Controllo di un robot.
- Argomenti avanzati: telerobotica, sensori, Haptics, ecc.
LIBRI DI TESTO
- L. Sciavicco, B. Siciliano, Robotica Industriale --
Modellistica e Controllo di Manipolatori, McGraw-Hill Libri Italia,
Milano, I, 1995.
LIBRI DI CONSULTAZIONE
- J. Craig, Introduction to Robotics, 2nd Edition,
Addison-Wesley