Telepresence Instant Groupware for higher Education in Robotics (TIGER) (FIRB 2001)

Scheda Progetto di ricerca

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Data inizio
21 febbraio 2003

Durata (mesi) 
46

Dipartimenti
Informatica

Responsabili (o referenti locali)
Fiorini Paolo

Descrizione

Nell'ambito del progetto proposto, questa UO si occupera' delle problematiche relative al controllo, manipolazione e quantificazione delle operazioni di telemanipolazione utilizzando "due mani".
Il laboratorio di robotica sta per ricevere due dispositivi sviluppati dalla NASA negli anni 80, chiamati Force Reflecting Hand Controllers (FRHC), e cioe' dei joysticks a sei gradi di liberta' e a riflessione di forza usati per il controllo della telemanipolazione. Questi dispositivi, una volta integrati con i manipolatori gia' presenti nel laboratorio, permetteranno di avere a disposizione un'attrezzatura unica in Italia per lo studio della telemanipolazione.
Il sistema che sintende realizzare sara' del tipo "dual-arm bilateral" e cioe' in grado di permettere operazioni contemporanee di telemanipolazione con due braccia con ritorno di forza. Questo sistema verra' utilizzato per sviluppare degli algoritmi specifici per la telemanipolazioni via Internet, per lo studio delle interfacce di operatore che integrano sensazioni tattili, visive e acustiche per il raggiungimento del senso di telepresenza e, soprattutto, per lo studio quantitativo degli esperimenti di telemanipolazione. Questo studio portera' allo sviluppo di modelli che codificheranno le prestazioni di un operatore nell'esecuzione di un'operazione remota e permetteranno di valutare il grado di addestramento dell'operatore, l'insorgenza di stanchezza o disattenzione, e di prevedere eventuali condizioni di errore.
Il sistema di teleoperazione cosi' sviluppato sara' quindi un dispositivo in grado di dialogare con l'utente per fornire informazioni e correzioni sul miglior modo di condurre una teleoperazione, permettendo quindi una notevole riduzione del carico cognitivo dell'utente, una migliore rapidita' di apprendimento ed una valutazione immediata dei risultati dell'addestramento.

Enti finanziatori:

Ministero dell'Istruzione dell'Università e della Ricerca
Finanziamento: assegnato e gestito da un ente esterno all'ateneo
Programma: FIRB

Partecipanti al progetto

Giovanni Bianco
Professore a contratto
Debora Botturi
Andrea Castellani
Claudio Cosma
Paolo Fiorini
Professore ordinario
Stefano Galvan
Michele Davide Governo
Lorenzo Grespan
Davide Moschini
Davide Rocchesso
Walter Vendraminetto
Assegnista
Aree di ricerca coinvolte dal progetto
Sistemi ciberfisici
Computer systems organization - Embedded and cyber-physical systems
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