Robotica avanzata (2017/2018)

Codice insegnamento
4S003739
Docenti
Riccardo Muradore, Paolo Fiorini
Coordinatore
Riccardo Muradore
crediti
6
Settore disciplinare
INF/01 - INFORMATICA
Lingua di erogazione
Italiano
Periodo
II sem. dal 1-mar-2018 al 15-giu-2018.

Orario lezioni

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Obiettivi formativi

L'obiettivo del corso è quello di fornire agli studenti concetti avanzati di robotica e di teleoperazione. Le lezioni di teoria saranno tenute in forma seminariale, facilitando il dialogo e la partecipazione degli studenti. Le lezioni di laboratorio forniranno agli studenti le conoscenze necessarie per sviluppare e implementare algoritmi complessi usando il Robot Operating System (ROS) e Matlab/Simulink.
Al termine dell’insegnamento lo studente avrà acquisito le competenze per
- progettare un controllore per sistemi elettromeccanici (e.g. motori elettrici),
- sviluppare e implementare algoritmi avanzati di teleoperazione bilatera in ROS e Matlab/Simulink.

Programma

TEORIA. Alcuni dei concetti avanzati che verranno trattati sono:
- modello dinamico dei manipolatori robotici
- controllo del moto (PID)
- controllo di forza (forza, impedenza)
- teoria della passività
- schemi avanzati di teleoperazione
- compensazione del ritardo di comunicazione
LABORATORIO.
- Tuning di un controllore PID
- Implementazione di uno stimatore di velocità
- Identificazione di un sistema elettromeccanico partendo da dati sperimentali
- Implementazione di algoritmi di teloperazione
MATERIALE DIDATTICO: durante il corso verranno fornite dispense, slide e riferimenti di articoli scientifici.

Modalità d'esame

L'esame consisterà in un progetto su alcuni degli argomenti sviluppati durante il corso. Lo studente dovrà implementare su ROS (e/o Matlab/Simulink) un algoritmo di teleoperazione, verificarne il corretto funzionamento e presentare un breve documento tecnico sul lavoro fatto.

Statistiche per i requisiti di trasparenza (Attuazione Art. 2 del D.M. 31/10/2007, n. 544)

I dati relativi all'AA 2017/2018 non sono ancora disponibili