Robotica (2017/2018)

Codice insegnamento
4S00078
Docenti
Paolo Fiorini, Domenico Daniele Bloisi
Coordinatore
Paolo Fiorini
crediti
6
Settore disciplinare
INF/01 - INFORMATICA
Lingua di erogazione
Italiano
Periodo
I sem. dal 2-ott-2017 al 31-gen-2018.

Orario lezioni

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Obiettivi formativi

L'obbiettivo del corso e' di presentare agli studenti i concetti fondamentali dell'analisi, controllo e programmazione di sistemi robotici quali manipolatori e veicoli autonomi. Il corso si articolera' in tre parti principali.

* Nella prima parte verranno presentati i metodi fondamentali per l'analisi delle catene cinematiche aperte, quali i bracci manipolatori.
* Nella seconda parte verra' presentata l'analisi della dinamica di un braccio manipolatore.
* Infine l'ultima parte sara' dedicata al controllo di un robot, introducendo i concetti di base sul controllo degli attuatori e sulla pianificazione del movimento.

Parte essenziale del corso sara' il progetto finale, durante il quale gli studenti potranno sviluppare una propria idea nell'ambito della robotica e condurre simulazioni ed esperimenti sul proprio progetto.

Programma

# Introduzione al corso.
# Cinematica nello spazio.
# Cinematica diretta di un manipolatore.
# Cinematica inversa di un manipolatore.
# Cinematica differenziale.
# Pianificazione della traiettoria di un robot.
# Pianificazione del moto di un robot.
# Dinamica di un robot.
# Controllo di un robot.
# Argomenti avanzati: telerobotica, sensori, Haptics, ecc.

Il corso viene svolto in circa 40 ore di lezione frontale in cui verranno introdotti i concetti fondamentali, svolti esercizi significativi e stimolata la discussione con gli studenti.

Testi di riferimento
Autore Titolo Casa editrice Anno ISBN Note
Roland Siegwart, Illah R. Nourbakhsh, Davide Scaramuzza Introduction to Autonomous Mobile Robots (second edition) The MIT Press 2011 0-262-01535-8
L. Sciavicco e B. Siciliano Robotica Industriale -- Modellistica e Controllo di Manipolatori (Edizione 2) McGraw Hills 2002

Modalità d'esame

L'esame consistera' in un progetto su alcuni degli argomenti sviluppati durante il corso.

Statistiche per i requisiti di trasparenza (Attuazione Art. 2 del D.M. 31/10/2007, n. 544)

I dati relativi all'AA 2017/2018 non sono ancora disponibili