Robotica avanzata (2016/2017)

Codice insegnamento
4S003739
Docenti
Riccardo Muradore, Paolo Fiorini
Coordinatore
Riccardo Muradore
crediti
6
Settore disciplinare
INF/01 - INFORMATICA
Lingua di erogazione
Italiano
Periodo
II sem. dal 1-mar-2017 al 9-giu-2017.

Orario lezioni

II sem.
Giorno Ora Tipo Luogo Note
lunedì 14.30 - 17.30 lezione Aula I  
mercoledì 16.30 - 19.30 laboratorio Laboratorio di ricerca Laboratorio ALTAIR dal 15-mar-2017  al 9-giu-2017

Obiettivi formativi

L'obiettivo del corso è quello di fornire agli studenti concetti avanzati di robotica e di teleoperazione. Le lezioni di teoria saranno tenute in forma seminariale, facilitando il dialogo e la partecipazione degli studenti. Le lezioni di laboratorio forniranno agli studenti le conoscenze necessarie per sviluppare e implementare algoritmi complessi usando il Robot Operating System (ROS).
Al termine dell’insegnamento lo studente avrà acquisito le competenze per
- progettare un controllore per sistemi elettromeccanici (e.g. motori elettrici),
- sviluppare e implementare algoritmi avanzati di teleoperazione bilatera in ROS.

Programma

TEORIA. Alcuni dei concetti avanzati che verranno trattati sono:
- modello dinamico dei manipolatori robotici
- controllo del moto (PID)
- controllo di forza (forza, impedenza)
- teoria della passività
- schemi avanzati di teleoperazione
- compensazione del ritardo di comunicazione
LABORATORIO.
- Tuning di un controllore PID
- Implementazione di uno stimatore di velocità
- Identificazione di un sistema elettromeccanico partendo da dati sperimentali
- Implementazione di algoritmi di teloperazione
MATERIALE DIDATTICO: durante il corso verranno fornite dispense, slide e riferimenti di articoli scientifici.

Modalità d'esame

L'esame consisterà in un progetto su alcuni degli argomenti sviluppati durante il corso.

Materiale didattico

Documenti

Opinione studenti frequentanti - 2015/2016


Statistiche per i requisiti di trasparenza (Attuazione Art. 2 del D.M. 31/10/2007, n. 544)

I dati relativi all'AA 2016/2017 non sono ancora disponibili