Robotica (2007/2008)

Corso a esaurimento

Codice insegnamento
4S00078
Docente
Paolo Fiorini
crediti
5
Settore disciplinare
ING-INF/04 - AUTOMATICA
Lingua di erogazione
Italiano
Periodo
2° Q dal 10-gen-2008 al 12-mar-2008.

Orario lezioni

2° Q
Giorno Ora Tipo Luogo Note
mercoledì 10.30 - 12.30 lezione Aula C  
giovedì 12.30 - 13.30 lezione Aula A  
giovedì 14.30 - 16.30 lezione Aula I  

Obiettivi formativi

L'obbiettivo del corso e' di presentare agli studenti i concetti fondamentali dell'analisi, controllo e programmazione di sistemi robotici quali manipolatori e veicoli autonomi. Il corso si articolera' in tre parti principali.

* Nella prima parte verranno presentati i metodi fondamentali per l'analisi delle catene cinematiche aperte, quali i bracci manipolatori.
* Nella seconda parte verra' presentata l'analisi della dinamica di un braccio manipolatore.
* Infine l'ultima parte sara' dedicata al controllo di un robot, introducendo i concetti di base sul controllo degli attuatori e sulla pianificazione del movimento.

Parte essenziale del corso sara' il progetto finale, durante il quale gli studenti potranno sviluppare una propria idea nell'ambito della robotica e condurre simulazioni ed esperimenti sul proprio progetto.

Programma

# Introduzione al corso.
# Cinematica nello spazio.
# Cinematica diretta di un manipolatore.
# Cinematica inversa di un manipolatore.
# Cinematica differenziale.
# Pianificazione della traiettoria di un robot.
# Pianificazione del moto di un robot.
# Dinamica di un robot.
# Controllo di un robot.
# Argomenti avanzati: telerobotica, sensori, Haptics, ecc.

Il corso viene svolto in circa 40 ore di lezione frontale in cui verranno introdotti i concetti fondamentali, svolti esercizi significativi e stimolata la discussione con gli studenti.

Modalità d'esame

La verifica del profitto avviene mediante una prova in aula a metà del periodo di insegnamento e un progetto finale. La prova in aula prevede la soluzione di un certo numero di problemi e la risposta ad alcune domande teoriche. Il progetto finale comprende la realizzazione di simulaizoni e/o una parte sperimental relativa alla robotica. La media delle votazioni riportate nelle prove è quella definitiva, fatto salvo il diritto di ciascuno studente di richiedere l'effettuazione di una prova orale, le cui modalità vanno definite caso per caso.

Statistiche per i requisiti di trasparenza (Attuazione Art. 2 del D.M. 31/10/2007, n. 544)

Statistiche esiti
Esiti Esami Esiti Percentuali Media voti Deviazione Standard
Positivi 37.5% 23 0
Respinti --
Assenti --
Ritirati --
Annullati 62.5%
Distribuzione degli esiti positivi
18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 30 e Lode
0.0% 0.0% 0.0% 0.0% 33.3% 66.6% 0.0% 0.0% 0.0% 0.0% 0.0% 0.0% 0.0% 0.0%

Valori relativi all'AA 2007/2008 calcolati su un totale di 8 iscritti. I valori in percentuale sono arrotondati al numero intero più vicino.