Robotica (2004/2005)

Corso a esaurimento

Codice insegnamento
4S00078
Docente
Paolo Fiorini
crediti
5
Altri corsi di studio in cui è offerto
Settore disciplinare
ING-INF/04 - AUTOMATICA
Lingua di erogazione
Italiano
Periodo
2° Q dal 10-gen-2005 al 11-mar-2005.
Pagina Web
http://profs.sci.univr.it/~fiorini/corsi/robotica/robotica.html

Orario lezioni

2° Q
Giorno Ora Tipo Luogo Note
martedì 9.30 - 11.30 lezione Aula D  
mercoledì 10.30 - 11.30 lezione Aula D  
mercoledì 14.30 - 16.30 lezione Aula Gino Tessari  

Obiettivi formativi

L'obbiettivo del corso e' di presentare agli studenti i concetti fondamentali dell'analisi, controllo e programmazione di sistemi robotici quali manipolatori e veicoli autonomi. Il corso si articolera' in tre parti principali.

* Nella prima parte verranno presentati i metodi fondamentali per l'analisi delle catene cinematiche aperte, quali i bracci manipolatori.
* Nella seconda parte verra' presentata l'analisi della dinamica di un braccio manipolatore.
* Infine l'ultima parte sara' dedicata al controllo di un robot, introducendo i concetti di base sul controllo degli attuatori e sulla pianificazione del movimento.

Parte essenziale del corso sara' il progetto finale, durante il quale gli studenti potranno sviluppare una propria idea nell'ambito della robotica e condurre simulazioni ed esperimenti sul proprio progetto.

Programma

# Introduzione al corso.
# Cinematica nello spazio.
# Cinematica diretta di un manipolatore.
# Cinematica inversa di un manipolatore.
# Cinetmatica differenziale.
# Pianificazione della traiettoria di un robot.
# Pianificazione del moto di un robot.
# Dinamica di un robot.
# Controllo di un robot.
# Argomenti avanzati: telerobotica, sensori, Haptics, ecc.

Il corso viene svolto in circa 40 ore di lezione frontale in cui verranno introdotti i concetti fondamentali, svolti esercizi significativi e stimolata la discussione con gli studenti.

Testi di riferimento
Autore Titolo Casa editrice Anno ISBN Note
L. Sciavicco e B. Siciliano Robotica Industriale -- Modellistica e Controllo di Manipolatori (Edizione 2) McGraw Hills 2002

Modalità d'esame

La verifica del profitto avviene mediante due prove in aula. Le prove in aula saranno effettuate a metà ed alla fine del periodo di insegnamento. Le prove in aula prevedono la soluzione di un certo numero di problemi e la risposta ad alcune domande teoriche. La media delle votazioni riportate nelle prove è quella definitiva, fatto salvo il diritto di ciascuno studente di richiedere l'effettuazione di una prova orale, le cui modalità vanno definite caso per caso.

Materiale didattico

Documenti

Statistiche per i requisiti di trasparenza (Attuazione Art. 2 del D.M. 31/10/2007, n. 544)

I dati relativi all'AA 2004/2005 non sono ancora disponibili